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        自動裝車機器人機械手的驅動系統設計

        2022-01-26 23:55:33

        自動裝車機器人機械手的驅動系統設計

        智能搬運機械手的驅動系統采用液壓方式,它具有在同等輸出功率下傳動裝置體積小、重量輕、運動平穩、動態性能好等特點,13個搬運機械手的左右橫移,上升和下降及夾緊和松開等動作及4個自動轉位夾具的回轉運動,分別采用由方向閥和節流閥控制的18個液壓缸驅動,全部執行元件由一個4 kW的6級電動機帶動一個流量為24 l/min的單級葉片泵供油,使驅動系統的造價大幅度降低。

        在多工步搬運搬運機械手的控制系統中,我們采用了PLC技術,選用霍爾傳感器作為主令檢測信號,使用C40P作為控制器主體。

        常用PLC梯形圖邏輯設計方法較多,設計中我們采用流程圖法,按照零件加工過程設計出控制系統流程圖。

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        一般控制系統都是由若干個穩定工作狀態組成,每個工作狀態是由于接受了某個切換主令信號而建立的。各個工作狀態用一個輔助繼電器進行區分,輔助繼電器的狀態由切換主令信號來控制,這些切換主令信號分別來自按鈕、傳感器、定時器和計數器。輔助繼電器同時又是執行元件的輸入變量。當控制系統的輸入主令信號和執行元件確定以后,將主令信號與各自工作狀態的約束條件,分別代入相應的輔助繼電器邏輯方程和執行元件的邏輯方程,即可完成自動工作循環的邏輯控制。Z后再考慮手動控制系統及自動循環與手動控制之間的互鎖要求,即完成了全部控制系統的邏輯設計。

        由于多工步搬運搬運機械手主機采用口字型框架結構,13個搬運機械手、夾具、動力頭在主機上、下、側面線性排列,使設備整體結構緊湊,占地面積小,并有條件采用臥式凸輪分配軸機構對動力頭進行集中控制,18個液壓缸采用一個泵站供油,中間環節少,節省能源,使設備總成本降低。搬運機械手采用自定位夾緊機構配合輔助夾具使工件的定位、夾緊、抓取等動作一并完成,有利于保證產品質量,工藝過程中,13個工步同時進行,13個工件的搬運同步完成,生產節拍協調,生產效率高。尤其是采用PLC控制技術,操作程序變更方便,一旦產品規格型號改變,只要調換分配軸上的凸輪,調節驅動轉位夾具的油缸行程,更換夾具定位元件,即能對新產品進行加工,所以,設備在控制器殼體徑向孔系加工中具有較大的柔性,利于產品更新。鑒于以上特點,該設備投產以來,不但為生產廠家帶來了可觀的經濟效益,還受到了同行專家們的好評。

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