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        智能助力機械手
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        解析氣動助力機械手的總體結構和類型

        2020-02-10 09:20:30

        助力機械手的結構方式要有直角坐標結構,圓柱坐標結構,球坐標結構,關節型結構四種。各結構方式及其相應的特點,分別介紹如下:

        自動平衡裝備助力機械手

        1、直角坐標助力機械手結構。直角坐標助力機械手的空間運動是用三個彼此垂直的直線運動來完成的。由于直線運動易于完成全閉環的方位控制,所以,直角坐標助力機械手有可能到達很高的方位精度(um級)。但是,這種直角坐標助力機械手的運動空間相對助力機械手的結構尺度來講,是比較小的。因此,為了完成一定的運動空間,直角坐標助力機械手的結構尺度要比其他類型的助力機械手的結構尺度大得多。直角坐標助力機械手的作業空間為一空間長方體。直角坐標助力機械手要用于安裝作業及轉移作業,直角坐標助力機械手有懸臂式,龍門式,天車式三種結構。
        2、圓柱坐標助力機械手結構。圓柱坐標助力機械手的空間運動是用一個反轉運動及兩個直線運動來完成的。這種助力機械手構造比較簡略,精度還可以,常用于轉移作業。其作業空間是一個圓柱狀的空間。
        3、球坐標助力機械手結構。球坐標助力機械手的空間運動是由兩個反轉運動和一個直線運動來完成的。這種智能助力機械手結構簡略、本錢較低,但精度不很高。首要使用于轉移作業。其作業空間是一個類球形的空間。
        4、關節型助力機械手結構。關節型助力機械手的空間運動是由三個反轉運動完成的。關節型助力機械手動作靈活,結構緊湊,占地面積小。相對氣動助力機械手本體尺度,其作業空間比較大。此種助力機械手在工業中使用非常廣泛,如焊接、噴漆、轉移、安裝等作業,都廣泛采用這種類型的助力機械手。

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